机器人或机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。
机器人操作，需要考虑的因素很多；
夹紧、升降、伸缩、回转等等一系列动作，这些动作刘炽都是工作节拍所规定的时间内完成。
还有各动作的时间究竟应如何分配；
这系列的运动跟很多因素在关，要有非常大的计算量，不是一般的芯片能承担得起的。
还要根据各种因素反复考虑，并试作各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。
节拍较短时，更需仔细考虑。
机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了最大行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。
伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。
因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。
机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。
但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。