Di可以看作两个x轴的夹角，
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节：
将Y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于Y）
将X沿Ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将Y绕X轴（z轴）旋转Di。（因为Y分别垂直于ai-1和ai）
将Z沿X轴（z轴）方向平移di。
......
半小时后！
刘炽一拍大腿！
搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。推荐：《读档2013》
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