（三）选自征战有功者。
《后汉书·百官志》曰：“羽林郎，掌宿卫侍从，常选汉阳、陇西、安定、北地、上郡、西河六郡良家补之。”
历代沿设羽林监，魏、西晋时领营兵，东晋无营兵。南朝因之。
北朝魏、齐有羽林监，北周大司马所属有左右羽林率。具体资料暂不详。
文帝开皇初年改革官制，始设兵部为掌管全国军事行政的最高机关。
兵部隶于尚书省，置兵部尚书一人为长，下设兵部、职方、驾部、库部四司，各置侍郎二人，分理本司军务。又创设十二卫府，即左右卫、左右武卫、左右武侯府、左右领左右府、左右监门府、左右领军府，为统领全国军队的最高机构，内掌宫禁宿卫，外统全国府兵，基本职责是“禁卫九重”。
每卫府置大将军一人，将军二人为正副长官，下辖若干膘骑府和车骑府。另设太子东宫十率、即左右卫率、左右宗卫率、左右虞侯率、左右内率、左右监门率，专掌东宫宿卫，并分统部分府兵。
炀帝大业三年，改十二卫府为十六卫府，重定卫府称号为：
左右羽卫、左右骁卫、左右武卫、左右屯卫、左右御卫、左右侯卫、左右备身府、左右监门府，其设官与职责大体如前。